Sistema Teledirigido de un Brazo Robótico de 4 Grados de Libertad aplicando Visión de Máquina

GermánDarío Buitrago Salazar

Resumen


Hoy por hoy, las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina, que supervisan las actividades que desarrollan y permite el control teledirigido de los mismos. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo, se controlan con un dispositivo de tipo Joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico, se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sistema teledirigido y del sistema de visión de máquina, demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador. 


Palabras clave


Brazo robótico; control teledirigido; Visión de máquina; Kinect

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DOI: https://doi.org/10.24050/reia.v0i0.641

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