Aproximación al diseño de robots paralelos, análisis de caso del robot delta

Aproximación al diseño de robots paralelos, análisis de caso del robot delta

Contenido principal del artículo

Michel Felipe Pedraza
Pedro F. Cárdenas
Fernando José Rodríguez
Eugenio Yime

Resumen

Los robots paralelos tienen una arquitectura cinemática cerrada, en la cual se obtienen múltiples caminos que unen dos puntos del mecanismo, permitiendo mayores velocidades en el espacio de trabajo, una mayor rigidez estructural y por ende muy altas aceleraciones frente a los robots de cadenas cinemáticas abiertas. Este artículo presenta el estudio para el diseño de un robot paralelo de 4 grados de libertad delta 3T1R (3 traslacional y 1 Rotacional); se definen los requerimientos de diseño de acuerdo al estudio hecho en el benchmarking, procediendo con obtener en modelo cinemático inverso mediante la terna de ángulos a partir de una posición de la base móvil, llegando a resolver la ecuación vectorial del punto central de la plataforma fija; para determinar la cinemática directa se determinan las posiciones del punto central de la plataforma móvil, solución que está supeditada a la intersección de tres esferas formada por cada brazo.

 

Detalles del artículo

Biografía del autor/a (VER)

Michel Felipe Pedraza, Universidad Nacional de Colombia, Grupo de Investigación Investigación UNRobot

Grupo de Investigación Investigación UNRobot. Universidad Nacional de Colombia

 

 

Pedro F. Cárdenas, Universidad Nacional de Colombia

Profesor, Universidad Nacional de Colombia

 

 

Fernando José Rodríguez, Universidad Nacional de Colombia

Profesor, Universidad Nacional de Colombia

 

 

Eugenio Yime, Universidad Tecnológica de Bolivar

Profesor, Universidad Tecnológica de Bolivar